Na vila, é obrigatório um passeio pela marginal, junto à praia, onde se situa a maioria dos restaurantes com peixe de Sesimbra, conhecido por ser um dos melhores do mundo. A visita à Fortaleza de Santiago também não se pode dispensar. O monumento seiscentista, situado no meio do areal, foi restaurado recentemente e acolhe o Museu Marítimo de Sesimbra.

Para quem pretende conhecer melhor as tradições ligadas à pesca pode integrar uma das visitas guiadas à lota ou, simplesmente, fazer uma caminhada pelo pontão, de onde se pode observar toda a azáfama da pesca, assim como a chegada e partida das embarcações.

O mar de Sesimbra pode também ser observado de outras formas. Na zona do Porto de Abrigo há diversas empresas que propõem mergulho, canoagem, vela, passeios pedestres, de barco e de bicicleta e muito mais.

Na vila, é indispensável conhecer-se o Núcleo Urbano Antigo, que guarda a alma de uma terra de pescadores, sobretudo as três ruas mais antigas (Esperança, Fé e Caridade) ou o Largo da Marinha, onde os pescadores contemplavam o mar à espera das embarcações, e onde chegou a ser feita a antiga lota.

A Capela do Espírito Santo, situada na zona mais antiga, possui uma riquíssima coleção de arte sacra e um hospital medieval, dos mais bem conservados que existem no nosso país. Um espaço que vale a pena conhecer.

Quem passeia na vila não fica indiferente ao imponente Castelo que se ergue num dos morros sobranceiros à vila. Com 850 anos e classificado como monumento nacional desde 1910, o Castelo de Sesimbra é o último situado à beira-mar que mantém a traça medieval. Os restantes foram transformados em fortalezas. O acesso pode ser feito por percursos pedonais, que dada a altitude a que se situa a fortificação exigem boa forma física, ou pela estrada. No seu interior é possível passear e usufruir de uma vista privilegiada sobre a vila ou visitar as exposições patentes nas duas torres.

Embora seja uma terra conotada essencialmente com a praia e a pesca, o concelho de Sesimbra tem grande parte do seu território em zona rural, ou “o campo”, como normalmente é designada. Perto da vila de Sesimbra, a Moagem de Sampaio, uma antiga moagem recuperada e musealizada pela autarquia, permite perceber a ligação ao mundo rural. Aos fins-de-semana, o edifício recebe uma feira de sabores onde os produtores locais vendem frutas, legumes, pão, mel, doçaria e queijos.

A cerca de 15 quilómetros no sentido poente, encontramos, provavelmente, um dos mais espantosos cenários de Portugal: o Cabo Espichel, de onde se destacam os trilhos de pegadas de dinossáurios, visitáveis através de um percurso pedestre, e o interior da Igreja de Nossa Senhora do Cabo Espichel.

Na costa ocidental do concelho, que se inicia no Cabo, encontramos um conjunto de praias de extensos areais, como as Bicas, o Rio da Prata ou o Meco, conhecidas por terem sido das primeiras onde se começou a praticar o naturismo e pela particularidade de os moradores locais se dedicarem à pesca e à agricultura em momentos distintos do ano.

A Lagoa de Albufeira situa-se a norte da costa de Sesimbra. Já foi a foz do rio Tejo e todos os anos, por altura da Páscoa é aberta para que as suas águas se regenerem e os organismos que a habitam possam manter-se. Na extremidade da Lagoa situam-se a Lagoa Pequena e a Lagoa da Estacada, zonas de Reserva Ecológica Nacional, onde se situa o Espaço Interpretativo da Lagoa Pequena, uma das cinco zonas mais importantes de passagem e nidificação de aves da Europa. O centro está aberto ao público e organiza visitas guiadas.

Uma visita a Sesimbra não pode terminar sem se provar o seu doce mais caraterístico: a Farinha Torrada. Tradição familiar, a Farinha Torrada é associada à atividade pesqueira, pois era levada para o mar pelos pescadores e há quem a considere uma autêntica “barra energética”. É feita à base de farinha, chocolate, açúcar, limão e canela, e o seu aspeto é consistente, em formato de cubo ou retângulo. A Câmara Municipal procedeu ao registo da marca e da receita, e a Farinha, feita de forma tradicional, pode ser encontrada em diversos estabelecimentos locais.